O processo de territorialização é uma forma de compreender quais aspectos dos determinantes e condicionantes influenciam na saúde e quais são as necessidades de um território. O objetivo deste trabalho é descrever a experiência de residentes no processo de territorialização municipal. Trata-se de um estudo descritivo, do tipo relato de experiência, no período de março e abril de 2024. Durante esse processo, eles puderam identificar demandas em diversas faixas etárias, permitindo intervenções significativas, especialmente na promoção da saúde e prevenção de doenças na atenção primária e atividades de cunho social. Em suma, embora tendo enfrentado desafios, a territorialização mostrou-se fundamental para orientar ações, reforçando a ligação entre os serviços de saúde e a comunidade, além de garantir uma assistência de qualidade. Destacou-se ainda que a territorialização não deve ser apreendida apenas enquanto uma atividade do primeiro módulo da Residência Multiprofissional, mas sim como um processo contínuo de um território em constante transformações.